五言诗是在乐府民歌中发展起来的新诗体。汉初乐府尚多杂言，至武帝设立乐府，在所收集的民歌中就有了较多的五言民歌。从现存史料考察，最早的文人五言诗是东汉班固的《咏史》，写汉文帝时孝女缇萦为父赎免刑罪的故事。诗中的形象塑造和抒情都较薄弱。班固之后，又有张衡的《同声歌》、秦嘉的《赠妇诗》、蔡邕的《翠鸟》、赵壹的《刺世疾邪诗》等，文人五言诗的创作，开始有了长足进步，五言诗也渐渐成为诗坛主流。汉末《古诗十九首》就是一组杰出的五言古诗，深刻地再现了汉末文人在社会思想大转变时期心灵的觉醒与痛苦。语言朴素自然，描写生动真切，具有浑然天成的艺术魅力。《古诗十九首》所抒发的是人生最基本、最普遍的情思意绪，令古往今来的读者常读常新，代表了文人五言诗的最高成就，被称为“五言之冠冕”（刘勰《文心雕龙》）。七言古诗的起源并不比五言古诗晚，但七言诗的兴盛要晚于五言诗。
在唐代近体律诗定型以后，古体诗作为一种诗体仍然流行，并贯穿于后来的诗歌发展史中。唐代五言、七言古诗虽源于前代，但并非单纯的因袭模拟，而是呈现出自己的面貌，具有鲜明的时代特色。在五言古诗方面，初唐陈子昂、张九龄等力追建安风骨，反对齐梁华靡秾丽的诗风，主张抒写个人独特的身世之感和心灵体验，开启了有思想、有个性、有特色的诗风。此后李白、杜甫勃兴，或抒发性灵，寄托规讽，或缘事而发，忧国伤时。王维、孟浩然等又以其清幽澹远的创作风格参与其间，在繁星璀璨的盛唐诗歌中闪烁着耀眼的光彩。中唐时期，出现了韦应物、柳宗元等名家，也都能以自己独特的风格予后人以启迪。在七言古诗方面，一些作品自觉或不自觉地吸纳律诗句法，形成“入律古风”。另一些七言古诗则有意识地避开律诗的句式章法，多用散行之句，语言奇崛古朴、折拗郁勃，情感沉郁滞重，追求一种质朴古奥的风格，如李益的《登天坛夜见海日》、韩愈的《山石》《八月十五夜赠张功曹》、李商隐的《韩碑》等。